毕节地区出售转让二手现代土方机械

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2.3 视觉跟踪软件原理

当目标物体被识别以后，视觉系统将调整镜头使目标位于视野的中心。一旦物体运动，视觉系统将进行对目标物体的跟踪。

在机器人视觉跟踪系统上http//m.juehuiwj.com/baike/list_2_6.html，采用无定标的视觉跟踪系统。无定标的视觉跟踪不需要事先对摄像镜头进行定标，而是应用自适应控制方面的原理，在线的实时调整 图像雅可比矩阵。通过二维的图像特征信息反馈，这种方式对摄像机模型误差和机器人模型误差、图像误差、图像噪声不敏感。基于图像跟踪的视觉跟踪控制系统， 如图4。

视觉跟踪

控制量c为机器人头部的控制系统。首先把目标放在机器人视野的前方采集到期望的图像，从期望图像中抽取期望的特征集，作为视野跟踪控制系统的期望输 入，从而完成任务需要的视野特征集定义。在实时控制系统中，由机器人的图像传感器获取实时采样图像，从中获取实时特征集，这样构成一个视野反馈，引导机器 人完成跟踪任务。区别于图像的简单几何特征，本系统选用的视觉特征集为全局的图像描述图像矩。http//m.juehuiwj.com/baike/list_2_5.html

根据矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵，即图像雅可比矩阵，然后利用推导的图像雅可比矩阵，设计了视觉跟踪控制器，完成系统对3D目标物体的平动跟踪。

针对服务机器人的视觉系统，本文通过构建它的硬件系统和软件系统完成了整个系统的设计。在硬件系统上，采用了CMOS图像传感器，CPLD时序控制， 异步动态FIFO的数据缓存，以及高速DSP处理器构成了一个典型的图像采集系统，并调试输出了图像信号。在软件设计上，采用了足球机器人的彩色识别和彩 色分割识别技术去完成视觉系统快速准确的识别，采用基于动态的工作方式以及采用基于图

从节约成本的角度考虑，小型工程机械在中国似乎并不具备优势。然而，近年来出现的“民工荒”却让众多施工企业不得不面对一个问题无人可用。

这个问题必然导致生产方式的更新升级。此时，机器成为一种理想选择。与其雇佣十余个劳动工人，雇佣一个小型工程机械操作手可能更为现实。

在不同的施工环境中，小型工程机械体现出的替代效果是不同的，但施工效率大幅提高是毋庸置疑的。以在公路上开挖一条45厘米深、20厘米宽、10米长的排水盲沟为例，由于施工精度和封路时间均有严格限制，如果8个工人采用风镐等工具，大约需要一天时间但如果利用滑移装载机附加开沟附件，只需30~50分钟。

再有一个问题是可以降低安全隐患。矿井、楼房拆除现场等危险系数较高的施工场合，只靠工人单枪匹马进行劳动，一旦发生危险，后果不堪设想。小型工程机械不仅减少了施工人员，并且通过自身的防护装置为操作人员提供了保护措施。

在一些狭小的环境中，由于力量不够等问题，人力作业存在很大难度。比如在抗震救灾中，从坍塌的房屋中营救被困人员，如果采用挖掘装载机就可以较为快捷地清理出一条安全通道。

从小型工程机械的属具配备上可以看出，有不少属具的设计就是源自于个体劳动力所使用的手动工具。通过提高属具的耐磨性和工具强度，采用机械作业的方式，必然可以更加充分地发挥这些设备的作用。

这些产品的自重一般都非常小，多采取轮胎行走方式，对路面不会造成损坏。移动起来非常方便，非常便于工地之间的转移。不像某些大型工程机械设备，运输过程中还要对产品进行拆解。这方面也将为用户节约人力和资源成本。

市场广阔

中国小型工程机械的市场表现一直不温不火，其中一个重要原因就是国内用户对产品性能和用途的认识还没有觉醒。多数用户对小型工程机械的认识多停留在道路养护、园艺施工等领域。

然而，滑移装载机和挖掘装载机的应用远不止这些领域。柳工总裁助理于亚军曾发过一句感慨，如果每个养鸡场都用到滑移装载机，这个市场将会很大。咋一听，这有些过于异想天开，但事实上，滑移装载机的诞生不在施工工地，也不在矿山，恰恰就是农业领域。

53年前，第一台滑移装载机诞生于美国，早的用户竟然是美国北达科他州的火鸡饲养场，而后逐渐推广到奶牛场、肉牛场、养猪场这些地方无一例外都属于农业领域。今天，在欧美发达国家，几乎每一家养牛场都可以看到滑移装载机的身影，难怪有人戏称它是奶牛养殖业的专用机械。

当前的中国市场上，农业领域采购滑移装载机的比例仍非常低，即使在工程领域，小型工程机械也有着潜在的巨大市场。特别是道路养护、城镇化建设、园艺施工、物流运输等行业。比如，在国外，滑移装载机也被普遍应用于船舱底部的装载及清扫作业。

在大、中型机械方面，挖掘机取代装载机几乎已经成为一种不可逆的潮流。特别是一些日本企业，早已将性能优异的小型甚至迷你型挖掘机带入了中国市场。但于亚军认为，由于使用领域不同，在小型工程机械领域，小挖取代滑移装载机或者挖掘装载机的可能性很小。